懸掛式機(jī)器人噴涂系統(tǒng)可以實現(xiàn)對天車系統(tǒng)和機(jī)器人噴涂系統(tǒng)的單獨進(jìn)行操作。在現(xiàn)場天車可以通過操作屏TP700進(jìn)行操作，分別對X、Y和Z軸伺服電機(jī)進(jìn)行上電、零點校準(zhǔn)、絕對定位等。

供漆系統(tǒng)的現(xiàn)場屏TP700可以顯示油漆液位、清洗劑液位、固化劑液位、管路壓力、電磁閥狀態(tài)、流體調(diào)壓器狀態(tài)、2KS系統(tǒng)各種油漆的自動配比情況、氣動泵以及防空打保護(hù)器等。

CPU 1511C-1 PN

S7-1500使用SIMATIC存儲卡作為程序存儲器。SIMATIC存儲卡主要有以下功能:

作為CPU的裝載存儲區(qū),離開存儲卡CPU就無法運行。

可以用于更新S7-1500CPU及集中式IO模塊的固件版本。

讀取服務(wù)數(shù)據(jù)。

清除存儲卡中的項目數(shù)據(jù)

有些情況需要清除存儲卡中的項目數(shù)據(jù):

忘記了設(shè)置的讀寫保護(hù)密碼,如果需要再次下載程序時。

當(dāng)前要下載的博途項目版本比存儲卡里的項目版本低,比如,存儲卡中的博途項目版本是V16,但是當(dāng)前需要下載V15版本的項目,就有可能下載不了。

下載項目過程中發(fā)生了意外終止,比如網(wǎng)絡(luò)中斷,這樣會造成存儲卡中的項目不完整,TIA STEP7無法再連接CPU進(jìn)行下載。

清除存儲卡項目數(shù)據(jù)的方法:

通過 CPU 的顯示屏進(jìn)行格式化。

使用TIA STEP 7 進(jìn)行格式化。

使用市售SD卡讀卡器刪除項目文件。

1.通過 CPU 的顯示屏進(jìn)行格式化

這種方式無需額外硬件和軟件,但要求CPU和顯示屏的固件版本必須大于或等于V2.0。這種方式適用于忘記讀寫保護(hù)密碼的情況。具體操作步驟如下:

(1) 通過左右箭頭鍵選擇Settings菜單,點擊OK鍵進(jìn)入,如圖1所示。

圖 1 選擇進(jìn)入Settings菜單

(2) 通過下箭頭鍵選擇Card handling菜單項,單擊OK鍵進(jìn)入,如圖2所示。

圖 2 選擇進(jìn)入Card handling菜單項

(3) 選擇Format card菜單項,單擊OK鍵進(jìn)入,如圖3所示。

圖 3 選擇進(jìn)入Format card菜單項

(4) 單擊OK鍵確認(rèn)進(jìn)行格式化操作,PLC將進(jìn)入STOP模式,如圖4所示。

圖 4 確認(rèn)格式化操作

2.使用TIA STEP7 進(jìn)行格式化

這種方式需要一臺安裝了博途軟件的計算機(jī),并跟CPU在線連接,這種方式不適用于忘記讀寫保護(hù)密碼的情況。

具體操作步驟如下:

① 在項目樹中雙擊“在線訪問"。

② 選擇電腦網(wǎng)卡。

③ 雙擊“更新可訪問的設(shè)備"菜單項。

④ 選擇搜索到的連接的CPU。

⑤ 打開 CPU 的“在線與診斷"視圖。

⑥ 選擇"功能"菜單中的"格式化存儲卡"。

⑦ 單擊"格式"。

⑧ 單擊"是"確認(rèn)提示

S7-200 有兩個 置PTO/PWM 發(fā)生器，用以建立高速脈沖串（PTO）或脈寬調(diào)節(jié)（PWM） 信號波形。

當(dāng)組態(tài)一個輸出為PTO 操作時，生成一個50%占空比脈沖串用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電

機(jī)的速度和位置的開環(huán)控制。 置PTO 功能提供了脈沖串輸出，脈沖周期和數(shù)量可由用戶控制。但應(yīng)用程序必須通過PLC內(nèi)置I/O 提供方向和限位控制。

為了簡化用戶應(yīng)用程序中位控功能的使用，STEP7--Micro/WIN 提供的位控向?qū)Э梢詭椭趲追昼妰?nèi)全部完成PWM，PTO 或位控模塊的組態(tài)。向?qū)Э梢陨晌恢弥噶睿脩艨梢杂眠@些指令在其應(yīng)用程序中為速度和位置提供動態(tài)控制。

2、開環(huán)位控用于步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)的基本信息

借助位控向?qū)ЫM態(tài)PTO 輸出時，需要用戶提供一些基本信息，逐項介紹如下：

⑴ 最大速度 （MAX_SPEED）和啟動/停止速度 （SS_SPEED）

1是這2 個概念的示意圖。

MAX_SPEED 是允許的操作速度的最大值，它應(yīng)在電機(jī)力矩能力的范圍 。 驅(qū)動負(fù)載所需的力矩由摩擦力、慣性以及加速/減速時間決定

1  最大速度和啟動/停止速度示意

SS_SPEED：該數(shù)值應(yīng)滿足電機(jī)在低速時驅(qū)動負(fù)載的能力，如果SS_SPEED 的數(shù)值過 低，電機(jī)和負(fù)載在運動的開始和結(jié)束時可能會搖擺或顫動。如果SS_SPEED 的數(shù)值過高，電機(jī)會在啟動時丟失脈沖，并且負(fù)載在試圖停止時會使電機(jī)超速。通常，SS_SPEED 值是MAX_SPEED 值的5%至15%。

⑵加速和減速時間

加速時間ACCEL_TIME：電機(jī)從 SS_SPEED速度加速到MAX_SPEED速度所需的時間。 減速時間DECEL_TIME：電機(jī)從MAX_SPEED速度減速到SS_SPEED速度所需要的時間。

2 加速和減速時間

加速時間和減速時間的缺省設(shè)置都是1000 毫秒。通常，電機(jī)可在小于1000 毫秒的時間工作。參見圖2。這2 個值設(shè)定時要以毫秒為單位。

注意：電機(jī)的加速和失速時間要 過測試來確定。開始時，您應(yīng)輸入一個較大的值。逐漸減少這個時間值直至電機(jī)開始失速，從而優(yōu)化您應(yīng)用中的這些設(shè)置。

⑶移動包絡(luò)

一個包絡(luò)是一個預(yù)先定義的移動描述，它包括一個或多個速度，影響著從起點到終點的移動。一個包絡(luò)由多段組成，每段包含一個達(dá)到目標(biāo)速度的加速/減速過程和以目標(biāo)速度勻速運行的一串固定數(shù)量的脈沖。 位控向?qū)峁┮苿影j(luò)定義界面，在這里，您可以為您的應(yīng)用程序定義每一個移動包絡(luò)。PTO 支持最大100 個包絡(luò)。

定義一個包絡(luò)，包括如下幾點：①選擇操作模式；②為包絡(luò)的各步定義指標(biāo)。③為包絡(luò)定義一個符號名。

⑴選擇包絡(luò)的操作模式：PTO 支持相對位置和單一速度的 續(xù)轉(zhuǎn)動，如圖3所示，相對位置模式指的是運動的終點位置是從起點側(cè)開始計算的脈沖數(shù)量。單速續(xù)轉(zhuǎn)動則不需要提供終點位置，PTO 一直持續(xù)輸出脈沖，直至有其他命令發(fā)出，例如到達(dá)原點要求停發(fā)脈沖。